Le robot et son double virtuel
© 2013 Alain Herzog
SÉRIE D'ÉTÉ (7): Grâce au travail de David Mansolino, étudiant en microtechnique, les utilisateurs d’un petit robot coréen aux grands yeux qui changent de couleur pourront passer par une plateforme virtuelle pour lui donner vie.
Il marche, tombe et se relève tout seul, suit une balle du regard et shoote. Il sait faire bien d’autres choses encore. Le petit robot humanoïde DARwIn-OP est développé par une société coréenne et trois universités américaines dans le but de servir d’outil de recherche scientifique. Désormais, il dispose d’un double numérique grâce à David Mansolino. Cet étudiant de master l’a intégré dans une plateforme de simulation développée par une spin-off de l’Ecole, Cyberbotics. Il a également travaillé au transfert des données de l’ordinateur au robot en un simple clic.
Etape numéro un pour le travail de master : améliorer le modèle de simulation du robot humanoïde, encore très lacunaire, en procédant par comparaison avec le robot réel. Ce double numérique sert maintenant de base pour faciliter l’apprentissage de nouvelles tâches au DARwIn-OP. Il possède en effet non seulement l’apparence, mais ses caractéristiques physiques et électroniques sont également intégrées: une camera, un accéléromètre, un gyroscope, des LEDs ainsi que 20 moteurs dont la position est vérifiée en continu et corrigée en fonction de cette mesure.
L’utilisateur peut créer son propre monde et y ajouter un ou plusieurs robots. Les paramètres de l’environnement sont également intégrés. Si le petit humanoïde se heurte à un obstacle par exemple, le robot affiché sur l’écran va perdre l’équilibre comme dans la réalité. Lorsqu’il shoote dans un ballon, le poids et la résistance de celui-ci vont influencer la dynamique du mouvement. Passer par un simulateur permet de gagner du temps, puisque les tests peuvent fonctionner bien plus vite qu’en temps réel. Et cela limite aussi le risque d’endommager le vrai robot.
Mais ce travail ne s’est pas arrêté à la simulation. David Mansolino a développé une fenêtre qui permet en un clic de faire passer la tâche simulée directement au robot, puis de contrôler l’état de tous ses capteurs et actuateurs en temps réel. Il a d’ailleurs mis au point trois exemples des nouvelles capacités du petit robot. Compatible avec Robotis, le programme fournit par le fabricant du robot, la nouvelle version de Webots incluant la contribution de l’étudiant est désormais mise sur le marché. Celle-ci ajoute d’autres possibilités comme l’utilisation du clavier pour interagir avec le robot et la possibilité d’utiliser le text-to-speech.